2024世界人工智能大會(huì)于7月4日在上海開幕，大會(huì)有25款人形機(jī)器人亮相，它的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度已經(jīng)超出市場預(yù)期。在世博展覽館中廳，由15款18臺(tái)人形機(jī)器人組成的人形機(jī)器人陣列能同時(shí)做揮手，抱拳等動(dòng)作，采用了達(dá)闥海睿機(jī)器人大腦控制方案，展現(xiàn)出機(jī)器人技術(shù)的協(xié)同效應(yīng)和人形機(jī)器人在“異構(gòu)群智”（群體智能控制）方面的巨大突破，吸引了觀眾目光。

這15款機(jī)器人到底來自哪些企業(yè)？機(jī)器人大講堂逐一進(jìn)行了剖析。

（1）OpenLoong-Healthy Loong

青龍人形機(jī)器人，由國家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心自主研發(fā)，青龍機(jī)器人采用自主研發(fā)、高仿生、擬人運(yùn)動(dòng)控制人形機(jī)器人本體系統(tǒng)，身高 185 厘米，體重 80公斤，全身多達(dá) 43 個(gè)主動(dòng)自由度；采用驅(qū)傳感控一體化高爆發(fā)關(guān)節(jié)模組(高密度、高緯度、高速度、高剛度)；2類10種31個(gè)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)最大扭矩:396Nm，峰值扭矩密度:200Nm/kg。基于強(qiáng)對標(biāo)、多模態(tài)、通用化和智能化的四大原則，控制端：采用了“朱雀”大腦多模態(tài)模型負(fù)責(zé)人機(jī)交互和決策，而“玄武”小腦任務(wù)執(zhí)行模型則復(fù)制軌跡規(guī)劃和控制。

（2）卓益得-行者二號(hào)

X02-lite，是卓益得面向科研教育、交互服務(wù)和家庭康養(yǎng)等場景，研制的安全實(shí)用人形機(jī)器人。作為全球首款肌腱驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人，1.6米的身高和僅28公斤的重量，使其具備了6小時(shí)超長行走續(xù)航，以及家庭服務(wù)級(jí)別的安全性和適應(yīng)性。而獨(dú)創(chuàng)的肌腱驅(qū)動(dòng)技術(shù)，可以使他承受自身3到4倍的負(fù)重要求。

（3）清寶機(jī)器人

清寶機(jī)器人是上海清寶引擎機(jī)器人有限公司制造，清寶引擎坐落于寶山環(huán)上大科技園1號(hào)基地，2021年成立，核心技術(shù)以機(jī)器人面部微表情、靈巧手、身體控制為三大亮點(diǎn)。清寶機(jī)器人最高有52個(gè)自由度、臉部像真人帶有多種微表情、兼具視覺和人機(jī)對話功能、手臂可以拿2公斤物品，這款機(jī)器人不僅可以通過5g或者北斗衛(wèi)星與機(jī)器人實(shí)時(shí)連接，還可以快速根據(jù)問題給出答案，并能在接收到指令后動(dòng)嘴唱歌，揮舞雙手做出舞蹈動(dòng)作。

（4）智元遠(yuǎn)征A2

今年8月，智元機(jī)器人公司彭志輝在上海發(fā)布了研發(fā)的人形機(jī)器人樣機(jī)“遠(yuǎn)征A1”，遠(yuǎn)征A1’發(fā)布后，智元并沒有止步，‘遠(yuǎn)征A2’是智元第二代面向商用的開發(fā)的人形機(jī)器人。產(chǎn)品解決、優(yōu)化了“遠(yuǎn)征A1”上眾多穩(wěn)定性和可靠性缺陷，大幅提升了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力上限，并引入了多個(gè)自主研發(fā)的關(guān)鍵核心零部件，整機(jī)自由度也有所提升。該機(jī)器人搭載智元新研發(fā)的具身智能框架，讓通用機(jī)器人擁有了一個(gè)通用AI大腦，在自主任務(wù)執(zhí)行方面的能力可以滿足柔性制造、交互服務(wù)等需求。（現(xiàn)場并未見到智元遠(yuǎn)征A2機(jī)器人展示）

（5）傅利葉GR-1

GR-1是傅利葉公司生產(chǎn)的首臺(tái)具備端到端環(huán)境感知能力的人形機(jī)器人，其身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達(dá)40個(gè)，最大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩可達(dá)300NM，步行速度可達(dá)到5KM/h，負(fù)重50公斤。這款機(jī)器人有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運(yùn)動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能，結(jié)合認(rèn)知智能，能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作，GR-1本體具備多樣化的任務(wù)執(zhí)行能力以及在復(fù)雜環(huán)境中的卓越感知能力，能夠?yàn)橛锌蒲心芰Φ幕锇榇蛟煲粋€(gè)開放的軟硬件平臺(tái)，在此基礎(chǔ)上深化具身智能技術(shù)的應(yīng)用，軟硬件協(xié)同升級(jí)推動(dòng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多應(yīng)用場景潛能巨大。

（6）電科機(jī)器人一號(hào)

電科機(jī)器人一號(hào)是中國電子科技集團(tuán)公司第二十一研究所（以下簡稱“中國電科21所”）自主研發(fā)的人形機(jī)器人，身高162厘米，體重60千克，擁有39個(gè)自由度（包括手指關(guān)節(jié)），單臂最大負(fù)載5千克，雙臂最大負(fù)載10千克，最快行走速度可達(dá)5千米/時(shí)，整體以銀灰色為主，實(shí)現(xiàn)了在草地、碎石路面、斜坡等非平整路面的穩(wěn)定行走，具備初步的抗干擾能力和靈巧作業(yè)能力，實(shí)現(xiàn)了防踹、防推、搬運(yùn)紙箱、倒水、精密操作等功能，還可完成拿水杯、搬箱子等靈巧操作。

（7）星動(dòng)紀(jì)元-星動(dòng)一號(hào)

XBOT是北京星動(dòng)紀(jì)元科技有限公司（Robot Era）開發(fā)的全尺寸人形機(jī)器人，也是世界首登長城的人形機(jī)器人。XBOT身高1.65米，采用星動(dòng)紀(jì)元自研的高扭矩密度模塊化關(guān)節(jié)模組搭建，搭載12個(gè)主動(dòng)自由度的靈巧手，基于Humanoid-Gym人形機(jī)器人端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架，近期該公司還提出了去噪世界模型學(xué)習(xí)（DWL）技術(shù)，在全球范圍內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人通過端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）和無樣本仿真到真實(shí)的轉(zhuǎn)換。能極大縮小機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制訓(xùn)練過程中仿真訓(xùn)練與現(xiàn)實(shí)之間的差距，賦予機(jī)器人穿越多樣化和復(fù)雜地形的能力，適用于各類具有挑戰(zhàn)性的現(xiàn)實(shí)世界地形，已經(jīng)可以在草坪、石子路、雪地上穩(wěn)定行走，還能完成諸多復(fù)雜動(dòng)作，比如上下樓梯、背負(fù)重物、深蹲、跳躍，甚至還能舉重。

（8）開普勒先行者K1

開普勒先行者K1是上海開普勒探索機(jī)器人有限公司制造的通用人形機(jī)器人，無限接近人類形態(tài)，擁有高度仿生的類人行結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制，全身最多達(dá)40個(gè)全身自由度。采用自研算法，實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人預(yù)設(shè)動(dòng)作與端到端全自主規(guī)劃相結(jié)合模式及精準(zhǔn)控制，全身配備高性能GPU主板、純視覺識(shí)別和導(dǎo)航方案在內(nèi)的多樣傳感器。值得注意的是，該機(jī)器人采用自研行星滾柱絲杠執(zhí)行器，集成滾柱絲杠、驅(qū)動(dòng)器、減速器及編碼器為一體，比普通電機(jī)定位更精準(zhǔn)、爆發(fā)力更強(qiáng)、響應(yīng)更迅速、應(yīng)對更多復(fù)雜任務(wù)，能為智能制造、倉儲(chǔ)物流、智慧巡檢、安保巡邏、高危作業(yè)、商業(yè)服務(wù)、科研教育等行業(yè)提供自動(dòng)智能化解決方案。

（9）小蟹

小蟹是無錫巨蟹智能驅(qū)動(dòng)科技有限公司研發(fā)搭建的人形機(jī)器人，采用其自主研發(fā)生產(chǎn)的零部件組成，產(chǎn)品以高精度、高效率和高可靠性為特點(diǎn)，充分展示了公司在人形機(jī)器人領(lǐng)域的強(qiáng)大實(shí)力和創(chuàng)新成果。作為零部件研制商，無錫巨蟹智能驅(qū)動(dòng)有限公司始建于2019年，系江蘇省重點(diǎn)智能制造企業(yè)。公司擁有3000平米研制基地，強(qiáng)大的研發(fā)、制造、客戶服務(wù)及管理團(tuán)隊(duì)，掌握原材料、熱處理、加工工藝、設(shè)計(jì)仿真等關(guān)鍵技術(shù)。

（10）樂聚-夸父4代

夸父機(jī)器人是樂聚公司最新一代的人形機(jī)器人，發(fā)布于2023年12月，是國內(nèi)首款可跳躍、可適應(yīng)多地形行走的開源鴻蒙人形機(jī)器人，重約45kg，全身26個(gè)自由度，行走速度最高可達(dá)4.6km/h，可快速連續(xù)跳躍，跳躍高度超20cm，搭載自研一體化關(guān)節(jié)和深度攝像頭，可實(shí)現(xiàn)全方位視覺感知。該機(jī)器人此前亮相于華為開發(fā)者大會(huì)2024，是國內(nèi)首款搭載鴻蒙操作系統(tǒng)的全尺寸人形機(jī)器人。據(jù)介紹，這款機(jī)器人搭載盤古具身智能大模型，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)全方位視覺感知，還具備跳躍能力，能夠多地形行走?，F(xiàn)場人員表示，這款機(jī)器人目前已經(jīng)開始量產(chǎn)，價(jià)格預(yù)估在60-80萬元人民幣。

（11）達(dá)闥-XR4“七仙女”小紫

XR4人形機(jī)器人由達(dá)闥股份制造，具有高度仿生的機(jī)械結(jié)構(gòu)、超過50個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)，以及每小時(shí)3.5公里的快速移動(dòng)能力，小紫不僅展現(xiàn)了令人贊嘆的運(yùn)動(dòng)性能，還在模擬學(xué)習(xí)、數(shù)字孿生強(qiáng)化學(xué)習(xí)等方面展現(xiàn)出了前沿的技術(shù)實(shí)力，大會(huì)期間，首批限量100臺(tái)的XR4還開啟預(yù)售。

（12）宇樹-H1

H1是宇樹科技的制造，這款機(jī)器人目前是全球首款擁有原地后空翻能力的全尺寸電驅(qū)人形機(jī)器人。它采用輕量化材料設(shè)計(jì)，身高約1.8米，整體重量只有47千克，整身擁有19個(gè)自由度，行走姿態(tài)輕盈穩(wěn)健，步行速度在1.5米/秒，與成人步速相當(dāng)。尤為突出的是H1腿部關(guān)節(jié)電機(jī)部分，峰值扭矩達(dá)到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器，是目前世界上同類規(guī)格機(jī)器人中功率性能最高的人形機(jī)器人。H1機(jī)器人單臺(tái)售價(jià)約65萬元，已向市場銷售100多臺(tái)，主要賣給大學(xué)、科研機(jī)構(gòu)。

（13）松延動(dòng)力-Song

Song人形機(jī)器人由松延動(dòng)力Noetix研發(fā)制造，是一款全尺寸高自由度的通用人形機(jī)器人，具備高力矩密度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)，高精度力控等特點(diǎn)，公司自研混合算法結(jié)合Model Base MPC及Deep RL，能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級(jí)全局最優(yōu)運(yùn)動(dòng)控制。

（14）光華一號(hào) Guanghua No.1

光華一號(hào)由復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院智能機(jī)器人研究院研發(fā)，是展示中一家由高校研發(fā)帶來的人形機(jī)器人?！肮馊A一號(hào)”在外形上與人類相近，身高165，體重62，全身擁有45個(gè)變傳動(dòng)比的混聯(lián)智能關(guān)節(jié)和層次化生成式具身大腦模型，以最小自由能原理驅(qū)控關(guān)節(jié)、軀體和全身，能夠自如地?cái)[動(dòng)手臂和直立行走。復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院副院長、智能機(jī)器人研究院院長甘中學(xué)介紹，光華一號(hào)能在面部顯示屏上做出喜、怒、哀、樂四種表情，是一種情感高度仿人的柔性精巧作業(yè)機(jī)器人，主要用于養(yǎng)老、護(hù)理場景旨在成為老年人身邊的“保健醫(yī)生”，目前，這款機(jī)器人還處于實(shí)驗(yàn)室研發(fā)階段準(zhǔn)備在多地開展測試并不斷優(yōu)化護(hù)理功能。

（15）鈦虎瑤光 T170A

瑤光 T170A是上海鈦虎機(jī)器人自主研發(fā)的系列人形機(jī)器人，鈦虎機(jī)器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，該機(jī)器人主打輕量化設(shè)計(jì)，1.7米的身高自重48千克，相比于行業(yè)同類型機(jī)器人60-70千克的自重輕便不少，搭配其最新的一體化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，最大髖關(guān)節(jié)峰值扭矩高達(dá)490Nm，新一代關(guān)節(jié)架構(gòu)關(guān)節(jié)峰值扭矩密度可達(dá)到222Nm/kg，在整體外徑120mm的情況下，中空孔直徑31.5mm，能夠更好地滿足人形機(jī)器人電源線，網(wǎng)線等線纜過線要求，機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)單腿跳躍操作。

除此之外，機(jī)器人大講堂認(rèn)為，還有兩個(gè)值得關(guān)注的機(jī)器人。

（1）特斯拉

此次特斯拉將帶來人形機(jī)器人擎天柱二代（Optimus）的模型機(jī)。此前，這款機(jī)器人曾在馬斯克社交平臺(tái)的視頻中進(jìn)行過披露，很少在展會(huì)露面。由于采用了視覺感知方案和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，擎天柱二代可以完成路徑規(guī)劃、物體識(shí)別等功能，相較一代擁有更大操作自由度?，F(xiàn)場的工作人員告訴記者，這款機(jī)器人可以行走、蹲下，甚至可以做瑜伽等復(fù)雜的動(dòng)作。

（2）傲鯊智能

傲鯊智能帶來了人形外骨骼復(fù)合機(jī)器人啟元ETH 01，身高190cm，27個(gè)自由度，體重120KG，續(xù)航時(shí)間2小時(shí)，末端負(fù)載40KG，搭載4-8個(gè)力學(xué)傳感器，支持275TOPS算力，搭載自研三爪形態(tài)，能作為人形機(jī)器人和外骨骼機(jī)器人兩種形態(tài)，輕松打通多重場景，結(jié)合力控與感知能力，可靠靈活可以完成復(fù)雜作業(yè)環(huán)境任務(wù)。

目前2024世界人工智能大會(huì)暨人工智能全球治理高級(jí)別會(huì)議仍在進(jìn)行中，以上這些人形機(jī)器人，你最喜歡哪一個(gè)？